1.3运动链成为机构的条件
2019-10-30 06:44:46    2010    0    0
yang

自由度

  • 确定运动链中各构件相对于其中某一构件的位置所需的独立参变量的数目称为运动链的自由度。它取决于运动链中活动构件的数目、联接各构件的运动副的类型和数目。

自由度计算

  1.    一般运动链
  •   F = 6n-5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1

          F:自由度; n:活动构件的数目;  Pi:i级副的数目;i =1,2,3,4,5.   

    2.具有q个公共约束的运动链    

  •  

   3.平面运动链

  • 自由度=构件数量*3-低副数量*2-高副数量*1

 

运动链成为机构的条件

  • 运动链中取一个构件相对固定作为机架,运动链相对于机架的自由度必须大于零,且原动件的数目必须等于运动链的自由度数。

计算自由度是应注意的问题

  • 复合铰链:由k个构件在同一处以转动副相联接构成的运动副,其构成的转动副数目 应为(k-1)
  • 局部自由度:机构中某构件具有的自由度仅与其局部运动有关,不影响其它构件运 动,应在计算结果中减去该自由度

 

  • 虚约束:某些运动副引入的约束与其它约束重复,对机构不起实际的约束作用,  应除去

虚约束

  • 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的,如果这些几何条件不满足,则虚约束将变为有效约束,而使机构不能运动。
  • 采用虚约束是为了改善构件的受力情况;传 递较大功率;或满足某种特殊需要。
  • 在设计机械时,若为了某种需要而必须使用 虚约束时,则必须严格保证设计、加工、装配 的精度,以满足虚约束所需的几何条件。

 

 

 



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